Как выбрать двигатель интеллектуального робота?

Совместное движение в системе роботов требует управления микродвигателем постоянного тока, но в практических приложениях оно должно контролироваться ускорением и замедлением, так почему бы не напрямую управлять интеллектуальным роботом с помощью микродвигателя постоянного тока?

Один - крутящий момент, а другой - прецизионное управление с обратной связью. Использование мотор-редукторов позволяет легко управлять тяжелыми грузами. Это важная причина, по которой интеллектуальные роботы используют редукторные двигатели. Например, передаточное число двигателя с короткой передачей составляет 50:1, а выходной вал редуктора возмущается и передается на конец двигателя, что уменьшается на 37 дБ по сравнению с прямым приводом, что приводит к большему закрытию. точность петли. выходной вал редуктора. В то же время эквивалентный момент инерции ротора увеличивается в 2500 раз, поэтому в звене задержки контура управления преобладает инерция ротора, а ротор приводится в движение прямой электромагнитной силой, поэтому момент задержки отсутствует. . Управляемость лучше, чем прямой привод.

Помимо достижения низкоскоростных высокомоментных характеристик, это также может быть связано с использованием в роботе двигателя постоянного тока, который может использовать редуктор с более высоким передаточным числом (2-ступенчатая передача или выше). ) Использование мотор-редукторов не идеально, и все же есть некоторые недостатки. По сравнению с этими двумя более подходит использование мотор-редукторов.

Вышеизложенное является причиной того, что редуктором скорости нельзя управлять напрямую для управления движением сустава путем прямого управления скоростью микромотора. Хотя есть роботы, приводимые в движение двигателями с прямым приводом, их уровень зрелости все еще очень низок. Людям в автомобильной промышленности все еще нужно продолжать свои исследования, надеясь как можно скорее разработать двигатели с прямым приводом, которые больше подходят для роботов.